RXマイコンでクアッドコプターを作っているところですが
加速度センサーと地磁気センサーからroll,pitch,yawを計算してモーターの制御をするようにしました
加速度センサーの値にはカルマンフィルターをかけてみた
PID制御のパラメータ調整をしないといけないはず
とりあえず低速で回してみた動画、こんな感じでフィードバックできてるみたい
まだスロットル上げて浮かぶかどうか試してないのですがどうなるかな
バッテリーが重すぎるかもしれないです^^;
今使っているセンサーがこれ
LSM303 Breakout Board - Tilt Compensated Compass - SparkFun Electronics
いまLSM303DLHなのでジャイロセンサーもセットになったこれとかいいかと思ったり
Pololu - MinIMU-9 Gyro, Accelerometer, and Compass (L3G4200D and LSM303DLM Carrier)
こっちはちょっと高め
9 Degrees of Freedom - Sensor Stick - SparkFun Electronics
Bluetoothスタックもだいぶ安定してきたので姿勢情報をAndroidに送って画面に表示したりしたいです
パラメータ調整もAndroidで出来るようになるといいのだけれど
